題組內容

四、若一單位負迴授系統（如圖 2）其前向路徑的控制器分別為⑴正比控制器 KP、⑵正比與微分控制器 5bc954b98a29d.jpg、⑶正比與積分控制器5bc9552a16179.jpg之 轉移函數，而受控體（controlled plant）之轉移函數為5bc95582c68ea.jpg，求：

⑴當 KP = 100 時，輸入訊號為單位步階輸入，三種不同的控制器所表現 的最終穩態誤差分別為多少？（9 分）