⑴請推導電梯從馬達出力到電梯位置y之間的動態方程式。（10分）

一、以馬達驅動一個半徑為R的滑輪，馬達轉子與滑輪的合併慣量為J，電梯軸承的線性阻尼係數為B，電梯此時的質量為M。