四、若有一系統以ω頻率振盪，如果它有極點(poles)在 S=±jω且沒有極點在 S 右半平面，如【圖 1】所示。請計算 K 和 a 值使得系統振盪頻率在 2 rad/sec？（10 分）

特性方程式=S3+aS2+(2+k)S+...