第四題： 位置回授控制系統方塊圖如【圖四】所示，分別由輸入 R(S)、輸出 Y(S)、控制器 G1、馬達 G2、與感測器回授訊號 H(S)組成，求出該系統的轉移函數 Y(S)/R(S)？【10 分】