一、請列表說明直昇機的控制分配四個操控輸入項：u(t)=[總距 Collective, 縱向 Cyclic, 橫向 Cyclic, 尾舵踏板 Pedal]，如何對應到(一)四個飛行目標 y(t)=[高度 h, 俯仰角θ, 滾轉角Φ, 航向角Ψ]？(16 分)及(二)強耦合項目？ (9 分)